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机 器 人 轨 迹 规 划

机 器 人 机 械 手 端 部 从 起 点 （ 包 括 位 置 和 姿态 ） 到 终 点 的 运 动 轨 迹 空 间 曲 线 叫 路 径 ，管道焊接机器人， 轨 迹规 划 的 任 务 是 用 一 种 函 数 来 “ 内 插 ” 或 “ 逼 近 ”给 定 的 路 径 ， 并 沿 时 间 轴 产 生 一 系 列 “ 控 制 设定 点 ” ， 用 于 控 制 机 械 手 运 动 。目 前 常 用 的 轨 迹 规 划 方 法 有 关 节 变 撤 空 间 关节 插 值 法 和 笛 卡 尔 空 间 规 划 两 种 方 法 。

目 前 常 用 的 轨 迹 规 划 方 法 有 关 节 变 撤 空 间 关节 插 值 法 和 笛 卡 尔 空 间 规 划 两 种 方 法 。

工 业 机 器 人 主 要 名 词 术 语

1 ) 机 械 手 （ Manipulator〉 ， 也 可 称 为 操 作机 。 具 有 和 人 臂 相 似 的 功 能 ，潜江市焊接机器人， 可 在 空 间 抓 放 物 体

或 进 行 其 他 操 作 的 机 械 装 置 。

2 ) 驱 动 器 （Actuator) ， 将 电 能 或 流 体 能 转换 成 机 械 能 的 动 力 装 置 。

3 ) 末 端 操 作 器 （ End Effector) ， 位 于 机 器人 腕 部 末 端 、 直 接 执 行 工 作 要 求 的 装 置 。 如 夹 持器 、 焊 * 、 焊 钳 等 。

4 ) 位 姿 （Pose) ， 工 业 机 器 人 末 端 操 作 器在 一定 坐 标 系 中 的 位 置 和 姿 态 。

5 ) 工 作 空 间 （ Working Space) ， 工 业 机 器人 执 行 任 务 时 ， 其 腕 轴 交 点 能 在 空 间 活 动 的 范围 。

6） 机 械 原 点 （ Mechanical Origin) ， 工 业 机器 人 各 自 由 度 共 用 的 、 机 械 坐 标 系 中 的 基 准 点 。

7 ) 工 作 原 点 （ Work Origin) ， 工 业 机 器 人工 作 空 间 的 基 准 点 。

8 ) 速 度 （Velocity) ， 机 器 人 在 额 定 条 件 下 ，匀 速 运 动 过 稗 中 ， 机 械 接 口 中 心 或 工 具 中 心 点 在

单 位 时 间 内 所 移 动 的 距 离 或 转 动 的 角 度 。

9 ) 额 定 负 栽 （ Rated Load〉 ， 工 业 机 器 人 在限 定 的 操 作 条 件 下 ， 其 机 械 接 口 处 能 承 受 的 负 载 （ 包 括 末 端 操 作 器 ） ， 用 质 量 或 力 矩 表 示 。

10) 重 复 位 置 精 度 （ Pose RepeatabilUy) ， 工业 机 器 人 在 同 一 条 件 下 ，大梁焊接机器人， 用 同 一 方 法 操 作 时 ，汽车座椅焊接机器人， 重复 n次 所 测得 的 位 置 一 致 程 度 。

11) 轨 迹 重 复 精 度 （ PathRepeatabi丨 hy) ， 工业 机 器 人 机 械 接 口 中 心 沿 同 一 轨 迹 跟 随 n次 所 测得 的 轨 迹 之 间 的 一 致 程 度 。

12) 点 位 控 制 （ Point To Point Co*ot），控制 机 器 人 从 一 个 位 姿 到 另 一 个 位 姿 ， 其 路 径 不限 。

13) 连 续 轨 迹 控 制 （ Continuous Path Consol) ， 控 制 机 器 人 机 械 接 口 ， 按 编 程 规 定 的 位 姿

和 速 度 ， 在规定的 轨 迹 上 运 动 。

14) 存 储 容 虽 （ Memory Capacity) ， 计 算 机存 储 装 置 中 可 存 储 的 位 置 、 顺 序 、 速 度 等 信 息 的容 量 ， 通 常 用 指 令 条 数 和 位 置 点 数 或 存 储 器 容 敢( 如 ： MByte) 来 表 示 。

15) 外 部 检 测 功 能 （ External MeasuringAbility) ， 机 器 人 所 具 备 对 外 界 物 体 状 态 和 环 *状 况 等 的 检 测 能 力 。

1 6 ) 内 部 检 测 功 能 （ Internal Measuring Ability) ， 机 器 人 对 本 身 的 位 置 、 速 度 等 状 态 的 检 测能 力 。

1 7 ) 自 诊 断 功 能 （ Se丨 f Diagnosis Ability ) ，机 器 人 判 断 本 身 全 部 或 部 分 状 态 是 否 处 于 正 常 的能 力 。